мех. сист. с гидравл. или электрогидравл. приводом, позволяющая оператору, находящемуся в проч. корпусе обитаемого подводного аппарата или на судне-носителе, производить с помощью исполнит, уст-в этой сист. разл. работы с объектами, находящимися в воде. МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА состоит из органов упр. (задающих органов), располагаемых на рабочем месте оператора, исполнит, уст-в, находящихся в воде вне проч. корпуса подв. аппарата или на необитаемом привязном аппарате, и сист. управления. Исполнит. уст-ва представляют собой многозвенный пространств, механизм со встроенными элементами гидравл. или электрогидравл. сист., с помощью к-рой МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА приводится в движение. Конструктивное исполнение их различно, но кинематика схем, как правило, близка к кинематике руки человека. Они имеют звенья, называемые "плечом", "предплечьем" и "кистью", а также "плечевой", "локтевой" и "кистевой" шарниры и заканчиваются схва-том — плоскопараллельным захватом с 2 губками. Часто исполнит. уст-ва МАНИПУЛЯТОРА ПОДВОДНОГО АППАРАТА называют "руками" ввиду их функц. и кинемат. сходства. МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА может иметь 1 или 2 руки, к-рые обеспечивают возврат-попоступат. и вращат. движения в разл. плоскостях, захват предметов или инструмента и работу с ними. Органы упр. простейших МАНИПУЛЯТОРОВ ПОДВОДНОГО АППАРАТА представляют собой небольшой пульт для включения и выключения приводов, обеспеч. исполнение элементарных разд. движений звеньев руки (поворот "плеча", сжатие схвата, его вращение и т. д.). В более совершенных МАНИПУЛЯТОРАХ ПОДВОДНОГО АППАРАТА упр. производится задающими уст-вами, выполненными в виде сложной, многозвенной мнемонич. рукоятки (или 2 рукояток, если МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА имеет 2 руки). В этом случае командой для исполнения является иепосред. постулат, или вращат. движение кисти рукн (или рук) оператора вместе с рукояткой, к-рое копируется исполнит, уст-вом, т. е. движение вперед и назад руки оператора приводит к движению вперед и назад "руки" МАНИПУЛЯТОРА ПОДВОДНОГО АППАРАТА, вращат. движение кисти руки оператора вызывает вращение "кисти" МАНИПУЛЯТОРА ПОДВОДНОГО АППАРАТА и т. д. С помощью датчиков, расположенных на схвате, оператор ощущает момент соприкосновения губок схвата с объектом работ, а также изменение силы давления схвата на объект. Оператор обитаемого подв. аппарата ведет наблюдение за работой исполнит. уст-в МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА через иллюминатор или спец. зрит. трубу, а оператор необитаемого подв. аппарата — с помощью телевизора. При этом место и объект работ освещаются забортными светильниками. Многие МАНИПУЛЯТОРЫ ПОДВОДНОГО АППАРАТА имеют набор спец. дистанционно заменяемого инструмента. МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА может производить сбор образцов грунта, перемещение и подъем найденного предмета, перерезание тросов, сверление, закладывание гака или такелажной скобы грузоподъемного уст-ва надв. судна и др. Обычно МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА обеспечивает работу в радиусе 1—3 м и подъем груза массой до 50—70 кг собств. руками. В аварийных ситуациях МАНИПУЛЯТОР ПОДВОДНОГО АППАРАТА для обеспечения безопасности отсоединяют от подв. аппарата.