сложное колебат. движение, к-рое судно может совершать как тв. тело при плавании на волнении или на тихой воде. В соответствии с присущими тв. телу 6 степенями свободы различают 6 видов колебаний. Три из них характеризуются появлением восстанавливающих усилий при отклонении судна от положения равновесия: вертикальная КАЧКА— постулат, колебания в верт. направлении (попеременное всплытие и погружение); килевая КАЧКА— вращат. колебания относительно поперечной гориз. оси судна (переменный дифферент); бортовая КАЧКА — вращат. колебания относительно продольной гориз. оси судна (переменный крен). Кроме того, судно может совершать поперечио-гориз. и продольно-гориз. постулат, колебания, а также вращат. колебания относительно верт. оси — рыскание. Последние 3 вида колебаний могут существовать только при наличии переменных во времени возмущающих сил и моментов. Восстанавливающих усилий эти колебания не вызывают. В реальных условиях разл. виды колебаний часто проявляются совместно. Сочетание поперечно-гориз. колебаний судна с борт, и верт. качкой называется поперечной КАЧКА. Она возникает при положении судна лагом к волнению. Сочетание продольно-гориз. колебаний с килевой и верт. качкой называется продольной КАЧКИ. Она наблюдается при положении судна вразрез волнению. При движении с произвольным курсовым углом относительно волн судно испытывает все виды КАЧКИ. КАЧКА судна — отрицат. явление, к-рое вызывает разл. нежелательные и даже опасные последствия: снижение остойчивости из-за ухудшения сопротивляемости судна действию кренящих моментов (может привести к опрокидыванию теми нагрузками, к-рые при отсутствии КАЧКА были бы безопасны); нарушение прочн. судна, его уст-в и механизмов из-за инерц. и др. перегрузок, ухудшение ходкости вследствие периодич. изменения формы погруженной в воду части корпуса и условий работы движителей и гл. двигателей; снижение непотопляемости при наличии повреждений в надв. борту; усиление заливаемости и забрызгивания палубы. КАЧКА судна влияет также на условия обитаемости и возможность эффективно использовать бортовые техн. средства. Амплитудой КАЧКИ называется наиб. отклонение судна от его сред. положения при одном колебании. Сумма 2 амплитуд следующих друг за другом колебаний называется размахом КАЧКИ. Период КАЧКА Т интервал времени между 2 последоват. наиб. отклонениями судна в одном и том же направлении. Частота КАЧКИ ω — величина, характеризующая повторяемость колебаний судна во времени. Она связана с периодом КАЧКИ соотношением ω = 2π/Т. Регулярной называется КАЧКА судна, при к-рой амплитуда (размах), период и частота неизменны во бремени. При нерегулярной КАЧКЕ они являются случайными величинами. Индивидуальные свойства КАЧКИ любого вида отражаются ее характеристиками. Принято говорить о хар-ках качки, отвечающих установившемуся процессу колебаний судна. КАЧКА судна, амплитуды к-рой невелики, считают умеренной в противоположность интенсивной КАЧКОЙ, происходящей с большими амплитудами. КАЧКУ называют плавной, если она происходит с достаточно большими периодами; при порывистой КАЧКЕ периоды колебаний малы, а возникающие ускорения значительны. Регулярную КАЧКУ характеризуют, как правило, 2 параметрами: амплитудой и периодом. Коэф. динамичности КАЧКИ (отношение амплитуды КАЧКИ к амплитуде волны) отражает реакцию судна на воздействие регулярных волн. При нерегулярной КАЧКЕ, вызываемой обычно ветровым волнением, мгновенные значения любой величины и, описывающей колебание судна на ветровом волнении и определяющей тот или иной вид качки, распределены по норм, закону. При оценке мореходности судов предполагают, что каждое из колебат. движений судна в одном направлении относительно его сред, положения имеет форму, близкую к гармонической, и не учитывают т. н. вторичные колебания процесса качки u(t). происходящие во время этого движения. При таком подходе для описания плотности вероятности амплитуд КАЧКИ u₀ используется закон распределения Рэлея. Из этого закона следует, что сред, амплитуда качки u₀= 1,25√D_u амплитуда с обеспеченностью (вероятностью превышения) 3%  u_0,3%= 2,65√D_u, где D_u - дисперсия, характеризующая интенсивность качки. Соотношение между амплитудой с обеспеченностью р и величиной u₀ может быть определено, как и аналогичное отношение высот воли, по заранее рассчитанной табл. При реализации процесса качки величина D_u может быть определена обработкой статистич. данных; в случае расчета с целью прогнозирования параметров качки на трехмерном волнении величина D_u определяется спектр, методом по ф-ле:

где |Φ_u| — модуль передаточной функции процесса КАЧКИ, равный отношению амплитуды колебаний судна к амплитуде волны на регулярном волнении с частотой ω; ω_k = ω - (v/g) ω² cos_χ кажущаяся частота, v — скорость судна; g ускорение свободного падения; χ — курсовой угол; а угол распространения системы двухмерных нерегулярных волн; S_ζ(ω, α) — энергетический спектр трехмерного волнения. Дисперсия n-й производной процесса качки

При наличии D_u дисперсии скорости КАЧКИ на основе закона распределения Рэлея в виде, аналогичном (1) могут быть определены характерные амплитуды скорости КАЧКИ. После перехода в ф-ле (1) к частоте ω_k подынтегральная функция будет представлять собой энергетич. спектр процесса КАЧКИ на двухмерном нерегулярном волнении. КАЧКА судна на нерегулярном волнении характеризуют также сред. период Т_u и сред. частота ω_u = 2π√D_u/D_u), ω_u = 2π/Т_u. При расчетах хар-к борт, качки учитывают, как правило,   нелинейность   сил сопрот. наклонениям судна. В зтих случаях нелинейное ур-ние КАЧКИ предварительно линеаризуется, в результате чего оказывается возможным при расчете дисперсий использование спектр. метода.